人形机器人热潮，连接器“智联竞速”

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双足机器人稳定性分析要点总结📌 今日速递🔹分析双足机器人稳定性常用ZMP法，但有局限性，庞加莱映射法提供新途径。🔹双足机器人行走周期分三阶段，简化支撑期可构建混杂动力学模型。🔹用庞加莱映射分析闭环系统稳定性，可得出机器人运动周期性与收敛性。